据当地传说，因村后山生长着众多荷树与榕树，常年有成群的白鹤在林中筑巢栖息，故取名“鹤围”，意为白鹤环绕之地。鹤围的老围名为“长安世居”，因而鹤围村又被称为“长安村”
鹤围村的定居历史可追溯至清康熙年间（约17世纪后期）。
据《新安客籍例案录》记载，康熙十五年（1676年），梁氏先祖梁漴（即梁自宏）从潮州府千总解职后，携眷来到新安县土名“草莆子”的地方，耕种军田，在此开基立业。
梁漴在鹤围村定居后，其后人汝龙、汝凤等人又分别迁至新屋吓、吓围等村居住，形成了草埔梁氏宗族的分布格局
鹤围村始建于清康熙年间（约17世纪后期）。
清初，朝廷为恢复因“迁界”而荒废的新安县经济，实行“复界”政策，鼓励移民垦荒。
梁氏先祖梁漴从潮州府解职后，携眷来到新安县土名“草莆子”的地方，耕种军田，在此开基立业。此后梁氏一脉在此繁衍生息，逐渐形成村落。
清朝，属新安县。
民国时期，鹤围老围仍保存完好，名为“长安世居”。
1914年，属宝安县。
建国之初，属宝安县布吉乡；
1958年，属红旗公社；
1959年，属布吉公社；
1961年，属布吉区布吉公社；
1979年，属深圳市龙华区布吉公社；
1981年，属深圳市宝安县布吉公社；
1983年，属宝安县布吉区；
1985年，属深圳市罗湖区翠竹街道；
1992 年农村城市化改革后成立实业股份公司，由农业村落转型为城市社区
2003年，属罗湖区清水河街道草埔西社区。
祖籍该村的港澳台同胞80人，华人华侨30人（主要分布在英国、荷兰、马来西亚等国）。
春分祭祖活动（立春后第一个周六或周日，与新屋吓村、吓围村村民在鸡公山、上下坪共同祭拜先祖千总公）；
曾拥有舞麒麟风俗（配以大锣大鼓及武术场面，逢年过节表演，1954年后技艺失传）
鹤围村的经济以物业租赁、物业管理和实业投资为主。深圳市草莆鹤围实业股份合作公司是村集体经济的核心载体，经营物业租赁、物业管理及兴办实业，村集体资产持续增值。草埔西社区总面积约0.65平方公里，辖区内有4个城中村，鹤围村作为其中之一，是许多来深务工人员的集中居住区，区内商铺、餐饮、超市等服务业较为发达
鹤围村坐落于深圳南部丘陵地带，相邻自然村有章輋村、清水河村。据史料记载，梁姓先祖梁自弘在清康熙年间曾任千总、潮州府潮阳县守府，解职后移居此地开基立村，曾用名“长安村”。
在历史文化方面，鹤围村底蕴深厚。村中存有《梁氏族谱》（由草埔梁氏族谱编辑委员会于2012年纂修），并保留着清光绪六年（1880年）重修的梁自弘墓（坐南朝北，三合土夯筑而成）。作为典型的客家聚落，鹤围村早年曾有极具声势的舞麒麟风俗，由周边青壮年组成麒麟队，配合武术与大锣大鼓表演，在旧时草埔一带颇负盛名。
在社会事业与民生方面，鹤围村基础设施完善，早在1969年便通电，1985年实现全村村道水泥硬底化，1990年通自来水和电话。村内及周边配套有草埔小学、鹤围小学、草埔幼儿园以及文体广场、图书室等设施。如今的鹤围村，既保留了斑驳墙壁与蜿蜒小巷交织的客家村落肌理，又因紧邻地铁站和便捷的通勤条件，成为了众多来深建设者落脚的“第一站”，在现代都市的车水马龙中延续着生生不息的城市烟火。
